Acesso pela BR 101, seguindo o litoral. Há duas entradas, a mais ao sul dá acesso direto ao parque
Beto Carrero World,
chegando posteriormente na cidade. A entrada ao norte conduz o motorista diretamente ao centro da cidade,
passando pelo portal da Secretaria de Turismo. Os acessos são asfaltados e encontram-se em boas condições.
Penha não possui terminal rodoviário. Para chegar à cidade de ônibus, primeiro dirija-se até Piçarras,
que mantém linhas vindas de Curitiba e Florianópolis, entre outras. Em Piçarras, o
circular da empresa Rainha
faz diariamente o trajeto até Penha. Partindo de Florianópolis,
há duas empresas com linhas até Balneário Piçarras, Catarinense e Reunidas,
com saídas diárias.
A Catarinense
também mantém uma linha vinda de Curitiba.
O Aeroporto de Navegantes é o mais próximo, a cerca de dez quilômetros do centro de Penha.
Desembarcando em Florianópolis são mais 114 quilômetros pela BR 101 no sentido norte.